全真道的开创者王重阳在《五篇灵文》中指出：“命无性不灵，性无命不立。”这种性命双修的思想对道教养生学的发展产生了极为
重要的影响，将道教养生推向了一个层次更高的、更完整的方法体系。
修性即是修心性，明道理，《清静经》云：“夫人神好清，而心扰之；人心好静，而欲牵之。常能遣其欲，而心自静；澄其心，而神自清；自然六欲不生，三毒消灭。所以不能者，为心未澄，欲未遣也……”太上云：“道生于安静，福生于勤俭，罪生于不仁，祸生于多贪。无罪方为贵，无祸即是福。心向公处想，理向公处说，事向公处办，自然心性成矣。”因此，惟有心不妄想、口不妄言、身不妄行，三孽消除才能心性澄明。
修命即是修生命的肌体。经络疏通，筋骨强健，肢节灵便，行体配合，年老不衰，则炼行成矣。性命双修既注重“命功”的身体保健修炼，又注重“性功”的精神意识和思想道德的修炼，使道教的生命伦理与其社会伦理紧密联系了起来，正所谓“长生之本，唯善为基”。
